移动机器人精准定位技术研究

本文对移动机器人的精准定位采用编码器来实现,并对图像编辑和电机的PID控制算法进行了深入研究。机器人的颜色识别图像控制器采用工业界常用的OV7725摄像头,并配合使用编码器和HC-SR04型超声波测距仪进行辅助处理,完成路径规划。移动机器人的硬件设备主要有:摄像头模块、超声波测距模块、编码器模块、陀螺仪模块等。软件设计主要是完成机器人的控制程序设计,包含时钟程序、中断程序、PWM程序的初始化,底盘移动方程函数、PID算法程序以及对摄像头的图像处理等。经实验测试,改进后的方法在机器人定位方面更精确,为后续上层搭配更多设备奠定了基础。