基于GA-MTSP的多机器人同步覆盖路径规划

Multi robot synchronous coverage path planning based on GA-MTSP

针对壁面作业中存在的复杂区域单台机器人覆盖作业效率低的问题,提出了一种基于遗传算法结合多旅行商问题的多机器人同步作业覆盖路径规划方法。该方法采用Boustrophedon单元分解法将待覆盖区域分解为若干胞腔单元,然后利用启发式交叉算子遗传算法得到的胞腔遍历顺序通过解决多旅行商问题的思想为多台机器人进行覆盖作业路径分配,并且分析了不同数目机器人同步作业对覆盖效果的影响。最后通过仿真研究证明了方法的有效性。