基于对数-双曲正切函数的自适应滤波算法及异常点识别

为了识别并消除轮式移动机器人在行驶过程中引起偏移的异常点,针对自适应滤波器所存在的鲁棒性,提出了一种新的自适应滤波器代价函数,用于设计鲁棒的自适应滤波算法,这个新的函数称为对数-双曲线正切函数,该算法能对对磁导航混合信号进行盲提取,有效地识别出异常点。通过最速下降法分析了所提出的算法的均方差(MSD),并推导了该算法的稳态解析表达式,验证了算法的稳定性。在给定的环境下,仿真结果表明,该算法具有良好的性能,所提出的代价函数使滤波器拥有更快的收敛速度和较小的稳态误差。