基于仿生运动理论的四足机器人步态控制模型建立

四足机器人因其良好的平衡性、灵活性以及环境适应性,具有广泛的应用价值,受到众多研究所的重视。本文结合仿生学以及运动学理论,设计了四足机器人并建立了四足机器人步态控制模型。首先对马的骨骼结构进行研究,得出结构优点,然后将优点应用于四足机器人的设计中,设计了腿节比为1:1的两腿节四足机器人,最后结合运动学公式以及传统的CPG步态控制策略建立了四足机器人步态控制模型,并且输出了稳定的行走步态下关节控制信号曲线。