摘要
由于移动机器人在非光滑路径上经常遇到急转弯,这将迫使移动机器人在停止、旋转和重启之间不断切换运动状态,从而导致移动机器人的运动性能下降。为减少这种现象的发生,本文结合三次Bezier曲线处理路径平滑问题,将机器人在运动中产生的离散路径点分别利用多段三次Bezier曲线将其连接。在处理多段子路径连接点处平滑问题的满足条件,设计合理的决策变量,以路径最短为代价函数,利用改进后的粒子群算法优化决策变量,获得最短的光滑路径。实验结果表明,平滑处理后的路径满足机器人的运动要求,从而验证该路径平滑处理方法是有效的。
出处
《信息记录材料》
2023年第3期233-235,共3页
Information Recording Materials
基金
贵州省自然科学基金项目《未知室内环境中的敏捷飞行器路径规划》(黔科合LH字[2016]7081号)。