并联机器人在发动机缸盖垫片智能装配的应用

Application of Parallel Robot in Intelligent Assembly of Engine Cylinder Head Gasket

设计制作缸盖垫片拾取工装、定位专用工装夹具,引入视觉引导及定位系统,采用二维卷积运算方法,通过阀值与形状判断,完成特征的传感、预处理、分割、识别,实现引导及定位系统的精准识别功能。增加视觉引导伺服采集系统,借助视觉识别结果及程序引导,控制高精度末端执行机构,选取匹配物料,实现机、料准确装配。自动采集数据信息、自动上传数据将垫片信息传递给MES,实现装配零件与发动机的信息绑定,从而实现全系列发动机缸盖垫片的自动装配。