面向ADAS应用的智能电动车横纵向耦合控制的车辆动力学系统建模

随着汽车智能化的发展,高级驾驶辅助系统(ADAS)相关产品逐渐进入市场。文章针对智能车自适应巡航(ACC)和车道保持(LKA)系统的联合控制问题,建立车辆动力学模型。车辆动力学是一个多自由度耦合的非线性系统,为了建立准确的车辆模型,首先在一些基本的假设条件下,分别从车辆纵向动力学、横向动力学、驾驶员模型这三个角度,对车辆进行了建模与分析,为后续控制策略设计提供模型基础。