视觉工业机器人目标识别技术及抓取系统研究

为实现视觉工业机器人的目标识别与抓取,该文基于YOLOv4算法进行了研究,搭建了结合视觉机器人的目标抓取试验平台。采用深度可分离卷积替换YOLOv4特征提取部分及中间层的标准卷积,降低参数量,提高网络速度,以实现目标的快速识别。利用改进的D-YOLOv4网络构建D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,同时采用五参数表示法检测目标的抓取位姿,并进行了试验验证。研究结果表明,采用改进的D-YOLOv4目标检测算法和D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,可以实现视觉工业机器人的目标快速识别与抓取。