基于Unity3D的多扑翼飞行器寻路算法研究

针对扑翼飞行器在复杂的森林环境中进行场地穿越出现的自主避障和协同合作的问题,用人工势场法控制飞行器之间的避碰,使用A*算法实现飞行器与外部障碍物之间的避障,从而实现路径规划,到达目标地点。通过Unity3D软件进行仿真,可以观察到飞行器的飞行角度和位置,用人工势场法控制飞行器编队队形,A*算法控制飞行器自主寻路。仿真动画显示,在穿越森林的过程中,飞行器之间无碰撞,三个飞行器共同飞向同一目标点,也可通过人为控制,将单个飞行器支配出去,到达另一个目标点。结果表明可以实现多飞行器的避障飞行和自主寻航。