重载堆垛机的结构设计及多电机同步控制实现

Structure design of heavy-duty stacker and implementation of multi-motor synchronous control

为满足大质量大尺寸贵重物品的自动化存储,实现货物在水平和垂直方向的平滑过渡,本文设计了一种稳定性及安全性较高的四立柱重载堆垛机,通过Solidworks对堆垛机进行三维建模,完成了结构布局,并根据设计要求完成了机械结构设计。利用理论力学与材料力学相关知识,对四立柱堆垛机进行受力分析,推导立柱的挠曲变形公式,并通过Ansys Workbench进行仿真分析,分析结果表明:立柱挠曲变形较小,符合设计要求。结合同步控制相关理论,设计了多电机同步控制策略,实现了多电机同步控制。通过现场安装调试,对样机进行了为期30天的测试,对出现的问题进行改进,保证了堆垛机运行的稳定性,验证了设计的合理性。研究结果表明,该堆垛机符合设计要求。