基于多孔弹性材料的柔性夹具设计与实验分析

为了解决现存夹爪对不规则物品的抓取的局限性问题,文章将仿生学理念与柔性机器人相关技术相结合,设计一款以多孔弹性材料为填充的柔性球形手爪,该夹具有较好的柔顺性,可与不规则物品表面实现较好的适应性包裹。利用solidworks进行夹具的整体结构的设计,且基于3D打印技术,进行夹具的制作,并进行抓取实验测试,得出柔性夹具的最大抓取能力,并证明该夹具可以稳定无损的抓取一定质量的不规则物品。