机械复用式水下土壤取样机器人

为了解决传统的水下取样机器人在单次下潜作业过程中获取样本量小且无法适应复杂水下工作环境的问题,该文提出了一种新型机械复用式水下取样机器人。该机器人将取样模块与机器人机身进行固连,通过控制取样机器人来实现水下全自由度的运动;取样模块通过旋转取样器和取样盘采集水下样品。利用CATIA软件建立了机器人的三维模型,并根据其模型进行动力学分析,以验证其工作的稳定性。该文设计并制作了1套样机并对其进行相关试验,试验结果表明,该取样器的工作稳定性较高,能够在水下负载的工作环境中稳定取样;同时,该机器人在水下采样过程中能够有效地避免海底沉积物对其造成的损伤。