基于光测量的导航1

光是自然界中最常见的一种物理现象,其本质是一种电磁波,根据波长的不同可以划分为可见光、红外线、紫外线等,不同波段的光可以表征不同维度的环境信息。基于光测量的导航就是利用视觉相机、激光雷达、红外热像仪、毫米波雷达、卫星定位接收机等光学器件获取不同电磁波段的信息(图1),并通过对测量的信息进行处理和分析,形成各种光学导航方式。那么如何对不同波长的光进行测量?如何利用光学测量信息实现自主导航?本篇将从视觉相机与激光雷达的工作原理说起,介绍视觉导航和激光雷达导航。