下肢康复机器人结构设计及运动学仿真

通过下肢康复运动训练治疗,可以实现人体神经功能的重组,弥补神经细胞丧失功能,从而获得有效的治疗效果。为满足下肢瘫痪患者对大腿、小腿、脚踝关节等下肢康复运动需求,对下肢康复机器人进行了结构设计、液压缸选型和运动学分析等,并根据运动学正逆解方程,设计了下肢康复机器人的控制流程。最后,进行了运动学仿真与样机制作。结果表明:所设计的下肢康复机器人能够满足下肢瘫痪患者的康复运动需求,并且各个关节角度变化平稳,整个运动过程没有突变和死点。