一种基于单双目融合的深度估计方法

Depth estimation based on the combination of monocular and stereo matching

深度信息在工业机器人、服务机器人、AR、VR等诸多领域具有十分重要的应用。目前市面上深度相机主要基于双目匹配方法。采用双目匹配方法的深度相机获取信息的效果取决于左右相机的特征差别,但在特征较少的场景如黑色、反光、重复纹理等情况下很难达到较好的效果。相对于双目深度估计方法,单目深度估计方法基于物体的纹理、梯度、材质等信息,提供了相对于双目完全不同的信息。针对当前广泛应用的双目结构光相机存在的点云缺失的问题,提出了一种基于单双目融合的方法,分别采用单目深度估计以及双目匹配方法对场景中的深度进行估计,然后对估计得到的信息进行融合获得最终的深度估计值。通过实验验证了所提出基于单双目融合的深度信息获取方法相对于单纯双目估计方法的有效性。由于所提出的方法完全依赖于当前主流深度相机的硬件需求,并且能满足实时计算的需求,有望能够在结构光3d相机中取得广泛的应用。