基于三维视觉技术的相机标定及三维坐标提取

通过线结构光辅助的双目立体视觉系统采集工件的三维立体信息,在软件上选择HALCON(德国开发的一套标准的机器视觉算法包)作为该项目的集成开发环境,并建立了双目立体视觉系统。先将线结构光打在物体表面上,随后利用双目相机拍摄同一个光条,利用光条获取工件的一部分三维信息,经过迭代后可以获得整个工件表面的三维坐标。对光条图像进行算法处理,完成了对双目相机的标定,获得了左右相机的内外参数及相对位姿参数,并分别应用灰度重心法和骨架细化法来提取光条离散后的三维点坐标集。