复杂环境移动机器人多传感器融合SLAM研究

Research on multisensor fusion SLAM for mobile robots in complex environments

室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大,效果较差,对此,提出一个融合多种传感器的三维RTAB-Map SLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境,并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验,通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果。实验结果表明,优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-Map SLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度。