基于CCLINK总线的工业机器人通信系统设计

机器人在工业领域拥有极为广阔的应用前景,为减少其任务调度的延迟时间,提高系统同步性,文章基于CCLINK总线设计工业机器人通信系统。设计工业机器人的芯片结构和电源电路,以CCLINK总线为基础制定通信协议,对通信双方建立通信及终止通信的协议进行分析与研究。对工业机器人通信系统时延进行补偿,建立邻接矩阵,对元素进行取值,计算时钟偏差和时钟偏移补偿值,使其保持在最接近零的状态。在系统实验中,测试任务调度延迟,实验结果显示:设计系统在三种模式下的最小延迟和最大延迟均不超过标准数值。在时钟同步性测试中,其系统时间偏差为91?s,小于标准指标,说明该工业机器人通信系统能够满足标准需求,可以大范围应用。