基于三阶速度和四阶位移的轨迹规划方法研究(续)

此外,考虑加速度限制时,最大加速度出现在t_(3)时刻,即由t_(st_d)和t_(st_j)确定的最大加加速度a_(st_2)=d_(max)t_(st_d)t_(st_j)+d_(max )t^(2)_(st_d)。如果a_(st_2)<a_(max),则t_(st_j)满足加速度限制要求,否则需要重新计算t_(st_j),此时令a(t_(3))=a_(max)。