康复机器人步行减重系统的研究

减重行走是下肢康复训练过程中不可缺少的重要环节,步行减重系统也是康复机器人的重要功能,患者在借助下肢康复机器人训练时,为使患者行走时受到恒定减重力实现动态减重,为此,本文提出一种U形结构的动态减重传感器,实现对患者行走时减重值的实时采集和身体上下起伏位移量的实时获取,传感器由滑轮、压轮、编码器、压力计、数据处理器等构成。通过该传感器采集患者的运动信息由FOC矢量控制算法控制动态减重电机对减重弹簧实时调整实现恒定减重力。