摘要
【目的】解决现有苹果采摘执行器对视觉定位精度要求高、进刀剪切不便和残留果柄过长等问题。【方法】课题组基于仿生咬切原理,设计了一种大容差采摘执行器。该执行器由并联调姿机构、原地剪切机构和双目视觉等组成;原地剪切机构在并联调姿机构和双目视觉的引导下,可相继实施拢果和断柄操作;重点对该机构的拢果、咬切和进给情况进行了设计计算与运动仿真。【结果】经过ADAMS仿真后发现:设施剪切时,耳轴相对悬置苹果并未产生移动,而相对外套杆上移了19.88 mm,与理论计算结果基本一致;同时,咬切组件在运行1 s时完成了剪切操作。【结论】该执行器在定位误差6.7%~33.3%范围内都能完成采摘,容差范围大;当内套杆相对外套杆上移19.88 mm,差动进给驱动电机功率约为6.34 W时,能够满足精品苹果一次采摘时间为1s的要求。
出处
《南方农机》
2023年第20期10-13,28,共5页
基金
2021江苏省高校大学生实践创新计划一般项目(202211460087Y)
江苏省现代农机装备与技术推广项目(NJ2021-18)
江苏省重点研发计划(BE2021016-2)。
