基于ROS的移动机器人开发平台设计与实现

Design and implementation of mobile robot development platform based on ROS

针对传统机器人开发平台复用性和可移植性差的问题,设计了以操作系统(ROS)为核心的移动机器人开发平台。依据系统功能属性和关联性,采用规划决策、信息通信和控制执行三层次结构设计。规划决策层基于ROS平台实现地图构建和目标定位;信息通信层负责通过串口与规划决策层进行信息交互,并基于CANopen通信将规划决策层输出的控制指令传输给伺服驱动器;控制执行层通过闭环控制完成对机器人本体运动状态实时监控。利用搭建的机器人软硬件平台完成了基于真实环境下的地图构建与运动控制测试,实验表明,机器人开发平台具有扩展灵活、控制可靠、开发成本低等特点,可作为服务类机器人二次开发的基础平台。