物流AGV机器人悬架系统优化设计与平顺性研究

Optimization design and ride comfort of logistics AGV robot suspension system

为提高物流AGV机器人的路面适应能力,设计了适合物流仓储车间的AGV移动系统。系统构建了纵臂式独立悬架,具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度;建立了机器人整车四轮系振动耦合响应模型,构建以刚度系数和阻尼系数为变量,车身垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度有效值和最大值、车轮动载荷有效值与最大值、悬架动挠度有效值与最大值作为机器人行驶平顺性评价统计量的优化模型。通过理论仿真验证了对悬架系统建模分析的合理性,为提高移动机器人的行驶平顺性提供了理论依据。