复合机器人控制平台的设计与实现

文章在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的基础上设计了一种复合机器人控制平台,该控制平台包括机械臂、自主移动底盘、上位机控制软件、ROS消息中间件模块等。其中,上位机控制软件负责机械臂的末端控制、关节控制以及机械臂的状态显示等功能;ROS消息中间件模块负责处理上位机控制软件向自主移动底盘以及机械臂发送的控制信息。在该控制平台中,需要提供机械臂和自主移动底盘的连杆数据以及坐标变换关系,供不同种类的复合机器人使用,提高了复用性与兼容性。实验结果证明,该复合机器人控制平台还具有方便维护等优点。