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核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现

Design,Analysis and Implementation of Rectangular Variable Cross-section Pipe Film Placing Robots in Nuclear Power Plant
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摘要 基于对核电矩形变截面管道的检查环境和检查要求的分析,提出了一种新型的管道布片机器人设计方案。介绍了机器人的结构组成和工作原理,分析了机器人支撑机构输出力和总质量之间的力学关系,制作了机器人样机并进行了相关试验验证。结果表明,该机器人具有较强的矩形变截面管道适应能力,定位精度较高,能够满足射线检查布片的要求。 Based on the analysis of the inspection environment and requirements for nuclear power plant rectangular variable cross-section pipes,this study proposes a new design scheme of the film placing robot,introduces the structure and operating principle of the robot,analyzes the mechanical relationship between the output force of the robot supporting mechanism and the total weight,makes a prototype,and carries out the relevant experimental verification.The results show that the robot has strong adaptability to rectangular variable cross-section pipes,high positioning accuracy,and can meet the requirements of film placing in radiographic inspection.
作者 张鹏飞 王锐 吴健荣 Zhang Pengfei;Wang Rui;Wu Jianrong(CGNPC Inspection Technology Co.,Ltd.,Suzhou 215021,China;Institute of Plasma Physics,Chinese Academy of Sciences,Hefei 230031,China)
出处 《机械传动》 北大核心 2023年第10期133-138,共6页 Journal of Mechanical Transmission
基金 国家重点研发计划(2020YFB1901502)。
关键词 变截面管道 布片 机器人 Variable cross-section pipe Film placing Robot
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参考文献11

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