作业型飞行机器人控制方法设计及仿真分析

该文提出一种作业型飞行机器人控制方法,在控制物体抓取作业的过程中控制其飞行至参考悬停点,启动机械臂完成抓取作业,可以根据不同阶段的特点采用不同的导航方式,有利于提高抓取空中物体的效率和成功率。同时,该文还搭建了悬停控制实验仿真平台,以验证基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器的控制效果,控制六自由度位置姿态补偿装置对机械臂基座进行补偿,保证机械臂基座的稳定性,并在该基础上控制机械臂完成抓取作业,提高了飞行机器人机械臂末端的控制精度。