基于视觉和UWB融合的室内定位方法研究

针对目前对室内人员定位的需求,可以通过视觉和UWB融合进行室内定位跟踪,可以实现视觉跟踪和UWB定位之间的互补,保证定位的精确性、连续性和稳定性。本文研究一种视觉和U W B融合的室内跟踪定位系统,利用EPSO算法进行TDOA定位方程组的求解提升定位精度,利用EMOPSO算法优化基站布局,利用yolov5检测算法提升视觉定位的检测精度,并建立了多元融合定位系统,通过验证确定能够对移动目标进行定位,融合定位系统具有比较高的性能。