猕猴桃采摘机器人设计及试验

Design and experiment of harvesting robot of Actinidia chinensis Planch

针对猕猴桃无损采摘的需求,基于机器视觉相关理论设计了一种主要由履带式底盘、采摘机械臂和末端执行机构这三部分组成的猕猴桃采摘机器人。根据猕猴桃采摘机械特性,设计无损采摘的末端执行机构;通过设计采摘机器人硬件控制系统和软件控制系统,实现猕猴桃准确识别和精准采摘,提高采摘机器人的作业效率。为验证采摘机器人的采摘性能,采用视觉识别和采摘实地试验进行验证。结果表明,视觉识别准确率可达97.7%,采摘成功率可达85%以上,平均采摘单颗猕猴桃时间为3.01 s,可以满足农业实际生产对采摘机器人的性能要求。