基于操纵杆对机器人运动控制系统设计与实现

工业机器人采用示教器对工件示教作业,往往通过按键实现运动方向及速度调节,此方法虽然技术成熟,但对多自由度工业机器人这样复杂对象而言操作繁琐、灵活性低。为提高机器人示教灵活性,基于霍尔传感器操作杆的倾斜角度或旋转角度与输出信号变化率呈线性关系,通过建立操作杆与机器人控制系统数据连接设计数据交互程序,实现机器人运动速度与运动方向同时控制问题,并提高机器人示教可操作性与灵活性。