检测型ROV运动姿态控制与位置信息传递研究

研究搭载4个可旋转推进器的检测型有缆遥控水下机器人(ROV)基于PID的推进器转速与旋向控制,使其产生相应的推力与力矩来控制机器人在水下完成进退、潜浮、偏航等常规的运动姿态变换,并通过Simulink对其控制效果进行仿真验证。应用声纳传感器与浮标相结合的方法来解决水下信息传递的问题,能够将被检测位置的精准定位信息传递到控制台,实现水下与陆地信息传递直接互通。