一种基于两级滤波的井下车辆组合定位方法

针对井下隧道这种狭长通道内胶轮车的精确定位需求,提出一种采用Z字形超宽带(ultra-wide band,UWB)基站部署方式,并将UWB定位结果先进行一级卡尔曼滤波,再与惯导传感器定位结果进行二级卡尔曼滤波的两级滤波胶轮车组合定位方法,以融合UWB定位和惯性导航定位各自的优势,有效提升隧道环境中胶轮车的定位精度。仿真结果表明,Z字形基站部署方式较矩形基站部署,定位精度提高了28.7%;基于两级滤波的组合定位算法定位精度较单一UWB定位技术定位精度提高了82.4%,性能得到了显著提升。