六自由度采摘机器人路径规划

水果采摘收获是劳动量大、时效性强的环节,需要耗费较多的人力和物力。目前水果采摘方式分为机械化采摘与人工采摘,其中人工采摘水果需耗费大量采摘时间,效率较低,且随着劳动力成本的增加,水果采摘成本也随之增加。为了提高水果生产的总体效益,需对水果机械化采摘进行深入研究。水果生长状态复杂多样,作业环境非结构性,机械手在采摘过程容易受到树枝等干扰,导致采摘失败,甚至会导致树枝与果实的损伤。