基于STM32的四足仿生机器人控制系统设计与实现

随着社会的进步人们生活水准不断地提高,仿生类机器人在生活中可应用的场景逐渐增多,在科幻电影的刺激下使得人们更加渴望拥有一款仿生机器人。本项目设计的是一款基于STM32的四足仿生机器人,本设计由硬件电路、软件设计以及结构设计组成。本四足机器人采用完全类人的正屈膝串联结构,这种结构外观整洁,极大提高可靠性;在控制电路方面采用分布式设计,每一个舵机都由一个主控控制,在稳定性方面有了显著提高。当前舵机、算法处理主控均为STM32系列单片机,通信方面采用WiFi通信以ESP32为载体,与手机端进行通信从而在手机端可以实现对机器人的控制。最终实现了四足机器人的步态行走,跑步前进,特殊地形行走,跳跃,两足平衡等功能。可在手机端对当前模式进行切控制。也可手动控制其行动。