基于实时扫描的隧道自动开槽机器人电气系统设计

Electrical system design of tunnel automatic slotting robot based on real-time scanning

在既有铁路电气化改造和病害整治中,隧道渗漏水是最常见的施工问题。目前,施工方式分为注浆堵水和开槽埋管引排两种方式,堵排结合。现有工法下,开槽埋管引排具有工作量大、作业危险性高、效率低下的问题。结合现场需求,利用实时扫描成像技术、机器人控制技术、开槽路径自动生成技术、开槽设备压力全向恒定控制技术设计了一种可用于隧道边墙立面高速开槽的机器人工作站。该工作站直接安装在一台标准的轨道平板车上,由机车头进行牵引,可以实现在既有运营隧道上进行高速、高质量的隧道排水槽开凿。