水空两栖多旋翼无人机运动控制系统设计与实践

水空两栖多旋翼无人机以适应水上和空中不同工作环境的优点在水域监测方面得到广泛应用,其运动控制是执行作业任务的基础条件,运动控制系统研究逐渐受到开发者重视。通过结合四旋翼无人机和无人船的姿态控制方法,基于运动控制原理和PID控制算法的分析,对两栖无人机控制系统两种运动模式的控制律进行设计,以及控制系统软件程序开发,经测试验证了设计的可行性。