混凝土泵车RZ型折叠臂架运动控制研究及优化

以混凝土泵车的RZ型臂架运动为研究对象,分析臂架运动控制参数与运动速度之间的关系,旨在提出一种新的臂架控制方式,完成臂架运动速度的高效精确控制。分析现有臂架运动控制的特点,提出实际运动半径,并建立反应运动半径与臂架间夹角、行程位置与臂架油缸输入流量之间关系的数学模型。以1#臂架油缸为例,对建立的数学模型进行仿真计算,结果显示,在臂架末端速度为0.75 mm/s的条件下,新控制方式输入流量比旧控制方式大,油缸行程位置随流量的变化规律是一致的。在相同初始姿态下顺时针转动和逆时针转动的流量随油缸行程位置先增大后减小。在42 m混凝土泵车上进行测试,新控制方式的效率更高,臂架末端的运动速度始终在0.75mm/s,完成整个动作用时更少。