基于改进卡尔曼滤波的风电塔筒倾斜监测算法

针对风电塔筒的倾斜角不易实时监测,且计算精度低的问题,提出基于改进卡尔曼滤波的风电塔筒倾斜监测算法。首先,通过姿态解算前求出零偏,剔除零偏对真实数据的影响;然后依据卡尔曼滤波方程进行误差滤波;最后,通过调整卡尔曼滤波方程中的Rk值,使其在滤波前不需要精确初值,在滤波过程中自适应地变化,优化滤波增益。实验结果表明,改进后的卡尔曼滤波解算倾斜角精度高;相较于传统卡尔曼滤波,改进后的卡尔曼滤波估计值接近真实误差值,且误差方差越来越低,误差稳定收敛。