基于固态雷达的SLAM研究与实现

未知环境下的地图构建技术是智能机器人实现路径规划、智能导航的前提与关键。考虑到目前传感器领域的发展态势,文章主要针对固态雷达的SLAM算法进行探究,使用览沃Hap雷达搭建平台采集数据并验证算法。首先,文章对研究背景以及近年来相关传感器、算法进行了介绍。其次,这篇文章对算法的整体流程进行了概述,并对基于主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)和点云分布的特征提取、基于因子图的位姿估计技术细节进行了介绍。最后,使用实车采集了实验数据,并以效果图和相对位姿误差(Relative Pose Error,RPE)定性、定量地对结果进行了分析。结果表明,此文提出的方法具备一定的实用价值。