基于3D视觉鞋底自动打磨系统关键技术研究

鞋底打磨是制鞋成型工艺最重要的工序之一,人工打磨鞋底质量不稳定且对人身有影响。通过开发3D视觉鞋底自动打磨系统来实现鞋底自动打磨作业,利用鞋底三维视觉建模的轨迹提取新算法,来实现鞋底内缘三维轮廓数据提取,并输送到工作区域进行鞋底夹紧,上位机软件自动计算打磨三维轨迹进行打磨作业。配合设计自适应调整鞋底夹具,解决了鞋底夹具柔性程度低、鞋底打磨质量差等问题,达到机器人鞋底内缘自动打磨的效果,实现鞋底上料、扫描、打磨、下料等环节自动化作业,以解决行业日益增加的用工成本、制造技术固化与行业发展的矛盾,推动制鞋产业的转型升级。