一种基于工具坐标系的机械臂关节结构参数几何标定方法

常规的机械臂关节结构参数几何标定方法以运动约束为主,空间点对点的距离误差相对较大,影响几何标定效果。因此,设计一种基于工具坐标系的机械臂关节结构参数几何标定方法。辨识机械臂关节结构参数标定测量姿态,从姿态库中随机选取出若干个标定位姿作为初始位姿,通过变换位姿的方式得到结构参数几何标定位姿组。基于工具坐标系标定关节结构参数几何位姿,根据结构参数几何标定位姿建立工具坐标系,并将机械臂关节的基坐标系作为工具坐标系的参考坐标系,避免关节结构参数几何标定误差,实现机械臂关节结构参数精准标定。采用对比实验验证该方法的标定效果,实验结果表明,该方法的标定值与理想值差距较小,且实际位置与目标位置之间的差距较小,说明其标定效果较好,能够应用于实际生活中。