柔性仿生攀爬机器人的设计与实验

由于传统刚性臂仿生攀爬机器人存在结构复杂、自由度低等缺点。本文根据仿生学原理,提出了一种以线驱动的柔性仿生攀爬机器人。柔性臂上磁吸装置可将整个攀爬机器人固定在金属表面,通过控制电磁铁的电流大小减小吸附力,从而使攀爬机器人在金属表面实现附着接触状态下的移动。使用图像处理工具对攀爬机器人进行运动学建模以及仿真,进行理论分析以及实验验证后,实验结果表明了所建立模型和驱动映射关系的合理性和正确性。