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人类的灵长类远祖起源于新生代早期,是一类类似于树鼩样的动物。约5600万年前,真正的灵长类起源于亚洲,类人猿最初的演化中心也是亚洲。约3400万年前,地球环境发生巨变,原来温暖湿润的环境变得寒冷干燥,类人猿的演化中心转移到了非洲。约600~700万年前,人猿开始分异。人类支系从一开始就表现出直立行走的特征,多样性很高,包括萨赫勒人、原初人、地猿、南方古猿、傍人、能人、直立人、海德堡人、尼安德特人、龙人、智人等。现代人类在分类学上属于智人。