四轮转向车辆横向运动控制Simulink仿真

本文通过分析车辆运动,建立了二自由度的车辆动力学模型,设计了横向运动控制器,以解决四轮转向汽车与自动驾驶相结合存在的横向运动控制问题。在MATLAB环境下的Simulink中对模型和具有控制器的四轮转向汽车与前轮转向汽车的稳定性进行比较。利用路径仿真验证基于纯跟踪算法的二自由度车辆横向运动控制的性能。结果表明:四轮转向汽车在高速时具有优于传统的前轮转向汽车的操纵稳定性;而在低速时,四轮转向汽车拥有比较好的灵活性。基于纯跟踪算法控制器的车辆通过所设计的正弦道路,验证了控制器的有效性。