电力铁塔检测路径规划研究

Research on inspection path planning of power tower

针对攀爬机器人进行电力铁塔检修和维护时智能化程度低、工作效率不高的问题,提出了对机器人攀爬过程进行三维路径规划的方法。即在铁塔三维CAD模型的SAT文件基础之上,通过在VC++6.0编程环境下对SAT文件中铁塔的几何数据信息进行提取,通过运算后利用OPENGL函数库对铁塔骨架进行构建,通过算法实现对三维电力铁塔的全局路径规划,并对规划的路径进行显示。在按照预先规划的全局路径攀爬过程中,在VC++6.0下采用OPENCV函数对铁塔进行图像处理和特征识别,从而完成局部路径规划。对控制系统的硬件结构进行了设计,软件系统进行了编写,实验结果验证了提出方法的正确性与可行性,对实际工作的开展具有指导意义。