机器人指尖陀螺装配工作站控制系统的设计和实现

本文以可编程逻辑控制器(programmable logic controller, PLC)为主控单元设计了指尖陀螺装配工作站控制系统,PLC通过Profinet总线通信协议实现与六轴机器人通信,通过Modbus-TCP通信协议实现与四轴水平多关节机器人(selective compliance assembly robot arm, SCARA)、触摸屏的通信。应用表明,该控制系统可实现PLC、六轴机器人、SCARA机器人、视觉、流水线跟踪、人机交互界面的综合应用。