基于群集控制的多移动机器人运动控制研究

多机器人运动控制主要包括编队、避障和向目标移动三个方面,文章研究基于群集控制的多机器人的避障和编队协调控制方法,针对复杂障碍物环境下群集控制的局部零势能点问题进行优化设计,并设计基于虚拟领航结构的编队协调控制Leader-follower的编队控制中因leader出现故障无法保持队形的问题。通过Matlab平台和ROS系统的Gazebo平台进行仿真实验验证了算法的有效性。