基于远景标志的机器人移动距离视觉测量

【目的】为提高在标准化农田环境中农用机器人移动距离测量的精确度与测量方法的稳定性、适应性,课题组提出利用远景标志物对标准种植环境进行改进的农用机器人移动距离测量方法。【方法】首先通过在室内环境下对机器人移动不同距离所采集图像中远景标志物变化规律进行研究,确定远景标志物的图像信息与机器人移动距离具有相关性,然后对标准化种植环境下的图像中远景标志物角点坐标进行提取并计算黑白格面积建立模型输入数据集,最后利用线性回归预测模型对标准化种植环境下的移动机器人移动距离进行测量。【结果】经过田间环境下的实验,利用像素点面积作为输入对农用机器人的移动距离视觉测量的最小误差为0.4 cm,测量精度均在95%以上。【结论】该方法能够精确地对农用机器人的移动距离进行测量,并且有效增加了测量范围,为标准种植环境下的农用机器人移动距离测量提供了有效测量方法。