低附着路面分布式电动汽车的稳定性控制研究

随着智能交通系统的快速发展,对车辆稳定性的研究可以成为实现自动驾驶技术的理论基础。以往的稳定性控制策略没有充分考虑轮胎力饱和系数和控制系统的鲁棒性。本文提出一种双层控制器的稳定性控制策略。上层控制器以控制车辆速度,横摆角速度为目标,下层控制器的目的是根据计算出的牵引力、横摆力矩来满足汽车行驶的需求。在设计上层控制器时,采用比例积分滑模控制的方法,保证了系统的稳定性、鲁棒性及响应速度;对于下层控制器,采用控制分配优化方法,综合考虑路况、附着利用率、电机最大输出转矩,为每台轮内电机确定合适的控制输入。对比结果表明,所提算法能较好地为每个车轮分配适当的扭矩,保证车辆低附着路面的稳定性。