基于超螺旋算法的车辆路径跟踪模型研究

为解决智能汽车路径跟踪问题,同时兼顾车辆行驶过程中的平顺性及稳定性,该文对车辆横向动力学模型进行研究,在根据超螺旋算法改进的滑模控制策略,设计出一种用于车辆路径跟踪的滑模控制算法,先采用五次多项式算法对不同工况下的换道路径进行规划,得到耦合的参考路径,再通过滑模控制追踪其横向位置误差及车辆航向角偏差,保证车辆按照目标路径行驶,并利用SIMULINK/Carsim联合仿真对所设计的模型进行验证。仿真结果表明,所设计的模型能够保证路径跟踪的准确性,并且在外部环境发生变化时具有良好的稳定性。