双轮小车自平衡控制系统设计

为改善交通拥堵、环境污染等问题,本研究设计了一款以ESP32控制芯片为核心的双轮小车自平衡控制系统。通过姿态传感组件MPU6050采集数据,经过滤波和分析操作,得到小车的姿态和方向信息来实时监控平衡小车的倾斜俯仰状态,并采用磁场定向控制技术对直流无刷电机进行控制,通过精确测量电机的角度、速度和电流等参数,使得电机能够在高速和负载情况下保持稳定转速,通过PID控制算法对双轮平衡小车进行驱动控制,实现了小车的自平衡和动态平衡控制。经过多次检验,小车具有较强的抗干扰能力,具有一定的使用推广价值。